Chotár obce Lupoč zatiaľ nebol systematicky archeologicky skúmaný. V okolí sú však náleziská z doby bronzovej - pilínska a kyjatická kultúra. Názvy Pohanský vrch (kóta 806 m) medzi Lupočou a Polichnom a hradisko Lysec (716 m) svedčia o tom, že tu ľudia žili dávno pred naším letopočtom. 

     Etymologický výklad názvu Lupoč - pomenovanie má obec po jej zakladateľoch a ich zamestnaniach. Títo boli rúbačmi dubových lesov, z ktorých lúpali kôru, preto boli pomenovaní "lúpačmi". 

      Prvé cirkevné zmienky o obci sú uvedené už z rokov 1333 a 1374. Osada Lwpoch bola založená počas pôsobenia Tomáša Lučenského. Obec vznikla v 14. storočí, písomne je však doložená ako Lwpoch len z roku 1499. Zemepánom bol Žigmund Lossonczy. Starý šľachtický rod Lučenskovcov buď pochádzal z Lučenca alebo mal predikát odvodený od tamojšieho majetku. Mal spoločného predka s rodom Bánffy z Lučenca v starom uhorskom veľmožskom rode Tomaj. Z tohto rodu pochádzal aj palatín Dionýz II., ktorý dostal donáciu od kráľa Bela IV. na majetok Lučenca a jeho potomkovia v 14. storočí používali podľa tohto majetku predikát de Losoncz. Obec Lupoč patrila pôvodne Haličskému panstvu, neskôr hradnému panstvu Šomoška.